По моему опыту, задержка может быть и со знаком плюс, и со знаком минус.
То есть, транспорт на карте может как отставать от реального местоположения, так и опережать его. Этот график строится на совокупности последних переданных данных от маршрута о его позиции и средней скорости движения по маршруту, вплоть до следующей передачи данных Через какой-то промежуток времени идет синхронизация данных и возвращение транспорта на карту в соответствии с его геолокацией.
Так, задержка обычно может быть 200-300 метров в разные стороны.
Бывали случаи, когда автобус медленно «тащился», фактически будучи почти в километре от места указания, потом синхронизация его, наконец, настигала. Чаще бывало наоборот.
В целом же, работает все довольно корректно.
По моему опыту, задержка может быть и со знаком плюс, и со знаком минус. То есть, транспорт на карте может как отставать от реального местоположения, так и опережать его. Этот график строится на совокупности последних переданных данных от маршрута о его позиции и средней скорости движения по маршруту, вплоть до следующей передачи данных Через какой-то промежуток времени идет синхронизация данных и возвращение транспорта на карту в соответствии с его геолокацией. Так, задержка обычно может быть 200-300 метров в разные стороны. Бывали случаи, когда автобус медленно «тащился», фактически будучи почти в километре от места указания, потом синхронизация его, наконец, настигала. Чаще бывало наоборот. В целом же, работает все довольно корректно.
Хотелось бы услышать мнение можно ли считать задержку расчета координат GPS приемником равной такту обновления NMEA сообщения на выходе прибора? Например, для моего tsi eb-270 скорость выдачи 5 Гц. Но я подозреваю, что эта скорость не отражает реальной задержки расчета координаты, а лишь выдача промежуточных значений фильтра. Еще заметил, что путевой угол запаздывает на несколько тактов от изменения координаты. Путевая скорость изменилась, а угол еще нет. Существуют ли оценки точности определения координат в динамике и если есть такие оценки, наверно можно применять предиктивные фильтры для упреждения запаздывающей координаты?
Чтобы ответить на Ваш вопрос, надо знать алгоритмы обработки и их числовые параметры. Знают это только разработчики, полагаю.
В принципе, есть такой класс алгоритмов, как прогнозирующие фильтры, но операция дифференцирования всегда приводит к возрастанию шума.
Получается приемник как черный ящик. На выходе дает координату, а насколько она соответствует реальной точке на эллипсоиде в момент выдачи данных в динамике не понятно. Эксперимент по оценке запаздывания трудно поставить. Разве что RFIDы расставить по пути с известными координатами)
Для начала нужно выяснить, приемник на самом деле передает 5 раз в секунду вычисленные координаты или вычисляет их 1 раз в секунду и передает 5 раз одно и то же слово?
Ну а по поводу запаздывания — раньше заморачивался (BU353 вообще 1 раз в сек передает) затем просто стал принимать как правило, что задержка обработки данных составляет 1 сек, то есть со времени получения данных спутников приемником до выдачи координат словом в порт, проходит 1 сек.
На заре появления приборов GPS в россии я имел возможность поиграться «настоящим военным» американским приемником ( девайс размером с CD-привод, на мордочке дисплей в 1 сторку) то что я по прошествии стольких лет помню, так это то что при перемещении его по крыше автомобиля, десятитысячные знаки после запятой начинали меняться.
Слова разные это точно. Грубо наверно можно считать задержку равную циклу передачи сообщения. По идее зачем выдавать чаще, если приемник не успевает посчитать координату? А с другой стороны скорость выдачи можно сделать какой угодно. Надо глубже разбираться)
Есть подозрение, что программа производит усреднение по нескольким замерам с тем, чтобы сгладить ошибки и устранить случайные скачки. Обращал внимание, машина уже стоит, а скорость все еще плавно снижается до нуля. Возможно с этим и связан эфект, когда стоя на месте в течении длительного времени, координаты начинают дрейфовать вокруг средней точки, когда в движении, то дрейф не виден. Вероятно тоже самое и с направлением происходит — замер производится не по текущей и последней предыдущей координате, а по последней и нескольким предыдущим, которые и создают эфект задержуи в виде сглаживания.
Вы имеете в виду внутреннюю программу приемника или навигационную программу в компьютере? Я анализирую данные непосредственно из NMEA. Вот еще у меня был вопрос, в доках к приемнику упоминается ограничение на предельную перегрузку. Это ограничение связано с алгоритмом работы приемника (не успевает) или физические ограничения микросхем? Что будет если превысить это ограничение?)
Я думаю в этом случае разговор идет именно про внутреннюю программу приемника. Что касается «я уже остановился, а ГПС еще едет» -есть настройки при которых в случае уменьшения прироста данных программа перестает менять слова, то есть при прекращении движения с определенной скоростью ГАС «встает» (яркий пример чип SONY IIIGen), есть настройки вообще запрещающие чипу думать что объект «встал» (не менее «яркий» пример SIRF star III в ГПС-ке BU353).
Практически любой современный чипсет позволяет проводить фигурирование под свой вкус, на SIRFstar III вообще конфигуратор в свободном доступе, на ublox LEA5X по запросу.
Вот только я думаю то чего мы никогда не сможем узнать — это скорости обработки данных и времени задержки (время затраченное на обработку). Говорят что первые 12канальные ГАРМИН-ы (?) вообще практически забивали в память без задержки.
Посмотрю что можно конфигом сделать. У меня чип MTK, протокол управления смотрел бегло, может там действительно есть что-то полезное. Как раз хочется устранить это запаздывание скорости и путевого угла по отношению к координатам.
Думаю, в приемнике применяются статистические алгоритмы работы. Для более высокой точности требуется большее число измерений. Отсюда и особенности с задержками выдачи данных.
Загрузка...